[00326656]轻/重型全电驱并联运动模拟台

　　六维并联运动模拟台可实现升降、进退、侧移、俯仰、侧倾、方位及其复合运动，广泛用于汽车、飞机、舰船及其负载设备的性能实验研究，以提高其开发效率并降低研发成本。而具有高动态响应、重载特性的运动模拟器研发属于该领域的技术难题。基于并联机构学理论，应用具有速度高，动态响应好，结构紧凑，刚度及承载能力大以及较好的各向同性等特征的并联机构，课题组先后研制了全部采用电驱动的轻载及重载运动模拟台。相对于液压驱动的运动模拟台，所研发的电驱重载运动模拟台可大大降低其设备维护及使用成本，具有重要的现实意义和广泛的应用前景。

　　结构特点：

　　（1）采用各向同性较好的6-UPS或6-PUS构型；

　　（2）可实现并联机构位姿闭环的精确控制；

　　（3）开发人机友好操作界面；

　　（4）可以在网络、计算机以及手轮的控制下完成运动模拟任务。

　　轻型性能指标：

　　（1）负载：300Kg、自重：1.5T；

　　（2）工作范围：俯仰±30°、侧倾±30°、方位±20°、进退±0.5m、侧移±0.5m、升降±0.5m；

　　（3）速度：俯仰60°/s、侧倾60°/s、方位50°/s、进退2.0m/s、侧移2.0m/s、升降2.0m/s。

　　重型性能指标：

　　（1）负载：25T、自重：98T；

　　（2）工作范围：俯仰±20°、侧倾±20°、方位±20°、进退±0.7m、侧移±0.7m、升降±0.7m；

　　（3）速度：俯仰 6°/s、侧倾6°/s、方位6°/s、进退0.2m/s、侧移0.2m/s、升降0.2m/s。