[00957702]并联机器人建模及非线性解耦控制研究
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技术详细介绍
并联机器人是一类全新的机器人，它具有刚度大、承载能力强、误差小、精度高、自重负荷比小、动力性能好、控制容易等一系列优点，因而得到广泛应用。国内外关于并联机器人的研究主要集中于机构学、运动学、动力学和控制策略研究等几个领域。其中对于机构学、运动学的研究远远多于动力学和控制策略的研究，而在动力学研究中关于逆动力学的研究又多于正动力学及其动态仿真的研究，在控制策略中对偏差调节的研究多于非线性解耦(非线性补偿)的研究，但随着高速、大位移并联机器人的出现，对其动力学和控制策略的研究，尤其对动力学建模、正向求解仿真以及非线性解耦的研究已刻不容缓。该项目在天津自然科学基金的资助下，经过两年多的认真研究取得的成果包括：以拉格朗日等方法建立了完整形式的3-RRRT型并联机器人运动学、动力学模型；建立了描述并联机器人机电系统本质特征的简化的机电动力学模型，并利用违约修正法实现正向积分求解；提出了非线性解耦控制方法，通过数字仿真和半实物仿真，达到了对并联机器人高精度控制目标。