[00912487]基于机器视觉的悬链线上零件自动装卸技术的研究

该成果基于机器视觉技术，用面阵/线阵相机进行工件和吊钩的图像采集、图像处理与自动识别，对工件和吊钩定位，采用机器人抓取和搬运工件，将工件悬挂在悬链线上，自动化程度高，搬运速度快。目前还没有发现研究这方面的内容，技术水平和自动化程度高，操作方便。成果创新性：（1）悬链线上工件和吊钩的自动识别技术，该成果基于机器视觉的工件自动识别技术，使用面阵/线阵相机采集吊钩和工件图像，对吊钩和工件图像进行处理和特征点识别研究，并进行了工件和吊钩特征点的位置定位，开发了适合悬链线上工件和吊钩自动识别技术软件。（2）研发悬链线上工件搬运夹持器，针对悬链线上悬挂工件的结构形状，研发了车轮搬运夹持器、直角三通阀门搬运夹持器、辊道输送定位装置、薄板吸附搬运夹持器等，可用于悬链线上圆柱体、长方体、薄板类等形状的工件抓放搬运，也可以用于制造和搬运工程中的工件抓取。（3）悬链线上工件的自动装卸技术，研究了悬链线上移动工件的自动装卸技术，进行了机器人运动轨迹规划，采用机器人与悬链线同步移动过程中装卸工件，避免了发生工件和吊钩的干涉和碰撞现象，实现了工件的自动装卸，开发了控制系统软件。成果独占性：该成果基于机器视觉技术，用面阵/线阵相机进行工件和吊钩的图像采集、图像处理与自动识别，对工件和吊钩定位，采用机器人抓取和搬运工件，将工件悬挂在悬链线上，自动化程度高，搬运速度快。目前还没有发现研究这方面的内容，技术水平和自动化程度高，操作方便。成果盈利性：目前悬链线上的生产过程已经了实现自动化，但工件的装卸仍然是手工搬运，导致整个生产线生产效率低，成本增加。采用该成果机器人自动装卸工件，整个生产线全部实现自动化，自动化水平提高，产量大幅度增大，生产成本下降，企业将会带较大利润，同时工件的产品性能质量得到较大提高。成果持续性：该成果基于机器视觉技术识别和定位工件、吊钩，采用工业机器人和滚珠丝杠移动工作台抓取、搬运工件，将工件悬挂到连续移动的悬链线上。机器视觉技术和工业机器人技术是目前机、电、计算机和控制等技术相结合，是目前最先进的科学技术，具有较高技术储备和持续创新能力。成果先进性：该成果在工件和吊钩自动识别和定位、工件搬运夹持器方面达到国际先进水平。机器人重复定位精度±0.15mm，装/卸时间达到5个/min，目前国内外还没有研发悬链线自动装卸设备，在悬链线涂装应用方面已经达到国际先进水平，在悬链抛丸、悬链线干燥和悬链线家禽屠宰等生产线上目前国内外还没有应用，预计很快将会得到广泛应用。