[00902545]一种AUV辅助的三维水下节点自定位方法
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技术详细介绍
本发明属于水下传感器网络节点定位技术领域,特别涉及一种AUV辅助的三维水下节点自定位方法。该方法包括搭建水下传感器网络；构建水下节点自定位测量模型；节点估计自身位置坐标；定位误差优化等步骤。本发明提供的AUV辅助的三维水下节点自定位方法是将AUV与TDOA定位和多普勒频移差定位进行联合,待定位节点通过接收AUV在不同时刻发射的信号获得TDOA和多普勒频移差测量数据,建立关于节点位置的极大似然估计,利用加权最小二乘法求解节点位置的初始值,再采用高斯-牛顿迭代法优化定位误差。本方法能够显著提升节点的自定位精度,当AUV位置和速度误差以及TDOA和多普勒频移差测量误差较小时,节点的位置估计具有较高的精度。