[00902513]基于碰撞检测模型和人工势场法的AUV局部避障方法
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技术详细介绍
一种基于碰撞检测模型和人工势场法的AUV局部避障方法,其包括利用碰撞检测模型筛选全局路径中的关键路径点；利用关键路径点做为局部子目标点并且在人工势场法的引导下进行局部避障等步骤。当AUV未进入障碍物的斥力场时,AUV沿着全局路径正常行驶,当AUV进入障碍物的斥力场时,AUV就会以当前路径点为起点,首个未经过的关键路径点为局部子目标点,切换到人工势场法进行局部避障操作直至AUV抵达局部子目标点。本方法不仅能够使AUV有效的避开各类动态、静态障碍物,而且还能够有效避免由于避障行为导致的AUV能耗突增的现象,使得AUV尽可能地沿着全局路径行驶以保证规划路径的质量同时提高AUV避障的实时性。