[00902425]一种两轮机器人运动及控制方法
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技术详细介绍
本发明提供一种两轮机器人运动及控制方法,运动控制和环境监测两大部分。运动控制采用陀螺仪加速度传感器MPU6050,使其内部DMP完成陀螺仪与加速度计的数据融合,以此来检测机器人的俯仰状态和状态变化率,通过高速中央处理单元计算PWM,控制TB6612FNG芯片驱动电机产生相应的加速度,从而实现机器人的姿态控制,环境监测采用采用温湿度计DHT11、气压计MS5611、照度计BH1750、空气质量传感器MQ135、火源探测器监测环境参数,通过扬声器、OLED显示器、上位机可实时获取环境信息和报警信息。本发明的有益效果是实现前、后、左、右、旋转、调速、停止七种运动控制,超声波测距避障,遇到障碍物主动停止运动,监测温湿度、照度、气压、海拔、空气质量等环境参数。