[00901552]一种基于双目测距的压电驱动柔性铰链夹持装置及控制方法
联系人：
所在地：浙江杭州市
- 服务承诺
- 产权明晰
-
资料保密
对所交付的所有资料进行保密
- 如实描述
登录后向技术服务商咨询
发布技术需求
服务免费，交易还可领红包哦
技术详细介绍
本发明提出一种基于双目测距的压电驱动柔性铰链夹持装置,包括机械臂,所述机械臂上固定有由2个摄像头构成的双目摄像头和左右对称的柔性铰链夹持器,所述柔性铰链夹持器固定在机械臂前端,包括多边形放大结构、设置在多边形放大结构内的压电执行器、与多边形放大结构连接的四级铰链放大结构和与四级铰链放大结构连接的钳指,所述钳指内侧设有气囊,所述2个摄像头左右对称设置在柔性铰链夹持器两侧,用于测量钳指与被夹持对象之间的相对距离；所述气囊内设薄膜式压强传感器RFP。本发明在钳指内设置气囊,实现实现完全的柔性接触,利用双目测距代替粘贴应变片,精度高,能够持续反馈被夹持对象与夹持器之间的位置关系。