[00883100]面向轮式农业机械的多传感器组合导航方法研究
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技术详细介绍
该项目围绕农机多传感器组合导航系统的核心问题——数据融合算法展开研究，以期能够低成本的精确估计农机的位姿信息。提出了一种基于改进H∞滤波的多传感器组合导航方法。以精准农业农机自动导航控制系统为研究背景，在分析H∞滤波方法的特点和局限性的基础上，重点研究H∞滤波参数自适应的问题，提出一种改进的自适应H∞滤波多传感器组合导航方法。该方法能够自动调节鲁棒滤波器参数，从而兼顾系统的精度和鲁棒性。并通过农机运动学分析，建立了农机的二维运动学模型，基于所建立的运动学模型，采用改进的自适应鲁棒滤波的方法，能够实现对农机位置速度和航向角的精确估计。根据DGPS应用中的实际问题，提出了一种DGPS野值剔除方法。DGPS定位系统在外界干扰的作用下经常会导致定位信息中含有一些野值。这些野值对农机的精准控制有很大的影响，所以必须对DGPS的野值进行处理。该方法基于农机运动学模型来判别DGPS的异常值，并对异常值进行替换处理，提高了系统的整体性能。