[00870893]少自由度并联机器人的性能指标分析
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技术详细介绍
该项目对机器人的性能指标和尺寸性能关系的研究是机器人领域的一个具有挑战性、而又急需解决的问题。提出基于二阶影响系数的动力学性能指标，考虑机构尺寸对机构动力学性能的影响，将Hessian矩阵引入传统的机构性能指标中，得到了基于Jaeobian矩阵和Hessian矩阵的少自由度机器人性能指标；给出了二阶影响系数的适用算法，在对多个少自由度并联机器人模型计算验证的基础上，给出了计算二阶影响系数的使用算法；应用提出的性能指标评价体系，分析了几种少自由度机器人的动力学性能。该研究通过仿真和实验验证，证明了所提出性能指标评价体系的合理性和有效性。该项目达国际先进水平。