[00785437]具有被动约束分支四自由度并联机器人机构
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技术详细介绍
本发明属于机器人和机械制造领域。本发明提供一类新型的具有被动约束分支四自由度并联机构，它含两种不同的被动约束分支具体结构。此类机构可以作为并联机器人实现沿被动约束分支轴向一个移动和三个不同形式的转动，除具有并联机构刚度大、承载高的特点外，还具有驱动分支只受轴向力、工作空间与机构体积比大、机构相对简单、结构对称、高精度、成本低和易制造等特点。本发明可设计出各种用途的空间并联机器人、并联机床、微动机器人以及传感器元件等。