[00781735]移动机器人单目视觉导航和定位关键技术研究

该项目以移动机器人视觉导航和避障为主要目的，通过对道路图像的理解正确分割道路图像，提供移动机器人的可行区域。在大量的理论基础的研究上，分析以往的缺陷和不足，进一步进行各种道路图像理解算法的改进，并且通过实验验证了改进的各个算法的有效性。以移动机器人Pineer3.0为实验平台，进行了移动机器人基于视觉的导航和避障控制实验，取得了一定的成效。其中在视觉道路理解算法的实现过程中，该项目借助VC++6.0和MATLAB主要工具软件，实现算法的可行性。视觉导航技术在智能移动机器人中的应用使移动机器人具备了对环境信息的丰富感知能力和适应环境变化的自主决策能力，进一步提高了移动机器人的智能化水平。该项目研究的未知环境下相对约束较少、具有障碍物探测功能且经济实用的视觉导航方法对移动机器人在太空探索、家用服务等领域的应用具有重要的意义和价值。除此之外，移动机器人导航和定位关键技术可以应用在智能车辆、农用机械及小型移动机器人导航系统中，有利于提高地方科技实力，形成自主知识产权，推动地方科技水平和国民经济发展。