[00779138]地下管线的非开挖三维探测关键技术研究

研究成功的主要创新点和特色：1、开发了一种以介入式传感为特点的非开挖地下管线三维探测机器人系统，根据已有资料，未见国内外有类似报道。2、研究并完成了基于方位角测量的管道曲线重建方法，这种方法是与传统基于点的位置进行曲线拟合方法不同的新方法。3、研究了基于曲率信息的管道曲线重建方法和技术，并研制了小变形情况下的管道曲率传递装置和形状记忆合金基础上的管道定心装置。为进一步研制基于光纤光栅传感的管线探测系统准备了关键技术。与传统的地下管道探测技术相比，该项目研究的探测方法是全新的技术，即利用机器人和介入式传感器完成新铺设的地下信息管线的探测，并将探测结果显示在计算机屏幕上并保存下来。完成的非开挖地下管线三维探测机器人系统的主要性能如下：1.传感系统长度：1010mm(多节)；2.可测管道公称直径：100mm；3.传感系统介入装置平均拖拽速度：25mm/s；4.重建数据刷新时间：13s/次；5.重建图像刷新时间：2ms/次(实时)；6.方位角测量范围：倾角+/-70度，摆角0-360度；7.探测结果输出：屏幕显示、打印图形、数据；8.探测模式：计算机辅助遥控完成的非开挖地下管线三维探测机器人系统精度如下：深度平均绝对误差：0.0051m。相对深度误差：2.8%。深度平均标准方差：0.0039m。水平偏移平均绝对误差：0.0031m。相对水平偏移误差：5.8%。水平偏移平均标准方差：0.0068m。