[00763289]六自由度并联机器人系统的开发及在保健机器马中的应用
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技术详细介绍
由于并联机器人承载能力大、精度高等优点，广泛适用于装配生产线、并联机床、飞行模拟器、空间飞行器对接机构及其地面试验设备、卫星天线换向装置、海军舰艇观测台、天文望远镜跟踪定位系统以及动感娱乐平台等。该项目所取得的成果为传统六自由度并联机器人的一种改进形式，由于机械运动部分采用了正交3-2-1结构，更适于高精度、高速运动应用领域；同时，在运动控制方面引入智能控制算法，提高了系统响应的快速性与带宽；在复杂运动轨迹实时规划方面，采用傅立叶级数展开原理，使得规划的轨迹可以任意高精度地逼近实际轨迹，该技术可应用于要求并联机器人与外界环境的实时交互领域，如该项目所得到的仿生机器马；利用支持向量机原理实现实时故障诊断，提高机器人系统工作过程中的安全性。