[00704561]基于结构光视觉传感器的焊缝跟踪系统的研究
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技术详细介绍
研究了在各种干扰影响下的焊缝视觉特征的鲁棒提取问题，采用迭代霍夫变换方法，自适应形态学收缩方法，过度参数化直线模型，完成了焊缝的解耦特征提取。针对受非高斯干扰影响的，执行重复任务的焊接机器人，采用熵性能指标、间接迭代学习方法，视觉控制方法、最小熵优化策略，建立了熵性能指标和控制器参数之间的非线性模型，实时更新相邻两个批次的局部控制器，获得优化的控制器参数，实现在非高斯干扰下视觉引导下的实时焊缝跟踪，使得焊缝跟踪误差具有最小的不确定性。由于针对的是非高斯干扰，利用的是概率密度函数或者熵的概念，从而扩展了传统的随机控制理论。应用到焊接领域将会带来巨大的经济效益和社会效益，能够带来柔性化生产的能力，能够带来智能的属性和更强的适应焊接环境变化的能力，也能为在核环境、太空等恶劣环境下的焊接操作提供强大支持。