[00661382]实时跟踪多智能体的视觉伺服系统设计
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技术详细介绍
固定摄像机系统：以机器人足球比赛场地为平台，半自主型机器人和足球代表多个智能体，指定其中一个半自主型机器人代表机器手。采用基于位置的控制结构，通过控制多个智能体的运动，构成动态系统，根据视觉传感信息进行分析和识别，能够实时跟踪多个具有自主移动的智能体，对它们进行实时聚类分析，分类识别，控制机器人的移动与定位。通过实验测定视频捕获频率为30帧／秒，多目标的识别在30ms内完成。手眼系统：以天津理工大学机械学院自引导车作为机器人模型，采用基于图像的控制结构，能够识别不同的导航标志，根据不同的导航标志，控制自引导车的精确移动。为该系统分别设计了三种分类器进行多种标志识别的视觉导航实验。