[00439151]“4+2”多足步行机器人模型系统的研究
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技术详细介绍
该系统设计突破了多足步行机器人的单一步行功能，机器人的腿不仅可用于支撑机体运动，而且它们还可以提起作为工作臂使用，这样借助相应的手臂末端工具机器人能够实现空间作业功能。该成果主要体现在腿/臂融合的机械结构和传动方式，以及为实现机器人适应复杂环境步行及腿/臂融合运动的控制方法等，具体包括：机器人腿/臂融合的创新设计；多足步行机器人模型系统的设计与制造；腿/臂融合的运动控制实现；多足步行机器人的运动学计算方法；多足步行机器人的运动稳定性控制方法；多足步行机器人的步态生成与控制算法；多足步行机器人路径规划与控制算法；多足步行机器人的自适应导向控制算法等。申报国家发明专利2项、实用新型专利1项，在国内外发表高水平研究论文十多篇。