[00385520]一种带有可适应地形辅助沙地轮的平衡机构
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技术详细介绍
(1)建立了接地角的复合倾角轮式移动机器人/车辆在三维非平坦地面上的运动学模型；(2)提出基于运动学与刚体速度的接地角UKF估计方法；(3)提出一种基于复合驱动测量轮的滑转估计各个车轮滑转的新方法；(4)提出一种基于力优化方法和预测控制的机器人/车辆节能化控制算法；(5)设计出多种具有轮地接接触角感知能力的车轮；(6)提出基于多种感知轮的机器人或车辆的驱动力匹配控制算法；(7)提出一种基于星算法的面向节能的移动机器人/车辆在非平坦地面运动规划算法；(8)提供一种基于数字信号处理器DSP的快速算法解决方案。