[00356529]拱泥机器人基础技术研究

沉船打捞在国防和经济建设中十分重要。中国海域辽阔，江河密布，是世界航运大国之一。随着航运事业的发展，潜艇、船舶失事沉没的海难事故时有发生，对于一些有较高价值或堵塞航道的沉船，需要及时打捞。沉船打捞是一项极为艰苦的作业，需要耗费大量的人力物力。目前中国打捞作业的自动化程度不高，大量工作依靠人力完成，如水下探测、清除淤泥、攻打千斤洞、水下切割、水下焊接等高强度的水下作业，基本是依靠潜水员在水下完成的，潜水员工作环境恶劣、安全性差。水下攻打千斤洞是用浮筒、浮吊或船舶抬撬打捞沉船的一项关键性工序，即在沉船底部清除出一条穿引抬船用钢缆的通道。目前攻打千斤洞普遍使用手动攻泥器，由潜水员手动操作，打一个洞平均需要一二天，工作条件十分艰苦。因此急需研制一种全自动的水下攻打千斤洞的设备，以完全替代潜水员的水下工作，提高工作效率，改善潜水员的工作环境。在这种情况下，哈尔滨工程大学在国内率先提出了海底拱泥机器人的概念，以代替潜水员进行水下攻打千斤洞的作业，并在未来海底石油管理、通讯光缆敷设与检测等水下恶劣环境作业中发挥作用。在省自然科学基金的资助下，哈尔滨工程大学经过二年多的研究，取得了以下成果：1、完成了拱泥机器人的方案分析，确定了拱泥机器人原理样机模型；2、建立了拱泥机器人的理论模型，进行了拱泥机器人的受力分析；3、建立了拱泥机器人三维图形仿真模型；4、开发了拱泥机器人运动仿真软件。