[00356250]新型航迹舵产品化研究

新型航迹舵产品化研究是一项多学科交叉的课题，它将控制工程新理论、计算机应用新技术新工艺应用于船舶运动控制，既涉及船舶航向、航迹保持等操纵自动化，又与航机及其伺服系统的闭环控制密切相关。该项目在功能设计上，具有航向、航线、航迹保持等三种自动控制模式，由模式转换开关设置。航线控制用于直航段上的航迹保持（无自动转向功能），具有对装载、天气、航速的适应能力。系统由三个闭环组成，内环实现舵角控制，中环进行航向控制，外环完成航迹控制；具有分级保护功能：当航迹控制失效时，仍可进行航向和舵角自动控制。使用者除进行航线设计、转向点到达时的应答和报警阈值选择之外，其它控制全部自动完成。航迹控制包括自动导航计算及航迹控制算法，后者采用多模态仿人智能策略；航向控制采用多重增益规划(GS)和神经网络(ANN)算法。在各控制模式转换之间嵌入一自动转向过程，采用前馈加反馈策略。海浪滤波器具有对海况的适应能力。该系统有两种设计：基于STD486SX工控机的系统，适合于构成在航船舶技术改造所需的航迹单元；基于PC104工控机的系统，适合构成新造船舶安装的标准型航迹舵。两种设计都具有使用方便、外观小巧的特点。并在大连远洋公司阳澄湖轮进行了成功的海上试验。系统投入顺利，工作正常可靠，各种控制策略运行良好，航迹舵各项性能得到全面验证，获得船员好评。应用范围：远洋船舶（包括远洋渔船）。可对在航的船舶的自动舵进行技术改造；适合于在新造船舶上安装。