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[00337720]一种记忆合金驱动的多模态机器人

交易价格: 面议

所属行业: 其他机械

类型: 发明专利

技术成熟度: 通过中试

专利所属地:中国

专利号:CN108045448A

交易方式: 资料待完善

联系人: 北京航空航天大学

进入空间

所在地:北京北京市

服务承诺
产权明晰
资料保密
对所交付的所有资料进行保密
如实描述
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技术详细介绍

本发明公开了一种基于形状记忆合金驱动的多模态机器人,属于机器人技术领域。本发明根据海洋生物海星的运动特点,利用仿生学、机械制造学及材料学制作出了壳体形状为球形的多模态机器人。机器人的足部采用硅胶材料制作而成,利用形状记忆合金集成性高、输出功重比大的特点,将形状记忆合金弹簧作为机器人的驱动器。为了进一步提升机器人的运动效率、环境适应能力,为机器人设计了壳体分离模块,在电磁铁的驱动下,机器人的球形壳体可实现分离与闭合,机器人壳体分离后可呈现两个相同的运动模块。为机器人在不同作业任务下设计了不同的步态规划,在开环的控制下,能使机器人实现爬行、绕障、跨障、滚动及壳体分离等动作。该发明提出了机器人制作方面的“多模态”思想,刚柔结合的理念可帮助机器人具备刚性、柔性机器人的优点,提升了其
本发明公开了一种基于形状记忆合金驱动的多模态机器人,属于机器人技术领域。本发明根据海洋生物海星的运动特点,利用仿生学、机械制造学及材料学制作出了壳体形状为球形的多模态机器人。机器人的足部采用硅胶材料制作而成,利用形状记忆合金集成性高、输出功重比大的特点,将形状记忆合金弹簧作为机器人的驱动器。为了进一步提升机器人的运动效率、环境适应能力,为机器人设计了壳体分离模块,在电磁铁的驱动下,机器人的球形壳体可实现分离与闭合,机器人壳体分离后可呈现两个相同的运动模块。为机器人在不同作业任务下设计了不同的步态规划,在开环的控制下,能使机器人实现爬行、绕障、跨障、滚动及壳体分离等动作。该发明提出了机器人制作方面的“多模态”思想,刚柔结合的理念可帮助机器人具备刚性、柔性机器人的优点,提升了其

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