[00337702]一种用于重型并联机床的双前馈控制系统
交易价格：
面议
所属行业：
机床
类型：
发明专利
专利所属地：中国
专利号：CN103309280A
交易方式：
资料待完善
联系人：
清华大学
进入空间
所在地：北京北京市
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-
资料保密
对所交付的所有资料进行保密
- 如实描述
技术详细介绍
本发明公开了一种用于重型并联机床的双前馈控制系统，属于机械制造及控制领域;该系统包括由第一加法器、位置环控制器、第二加法器、速度环控制器、第三加法器和电流环控制器依次连接组成的运动学控制子系统;还包括运动学逆解模块、由驱动力计算模块和杆长变形计算模块组成的动力学逆模型、由动力学前馈补偿控制器和零相位误差跟随补偿控制器组成的双前馈补偿。本发明在运动学逆解模块中考虑了杆件的变形问题，在一定程度上补偿了由杆件变形带来的跟踪误差，另外，采用双前馈补偿提高了机床的跟踪能力，实现重型并联机床的高速高精度运动控制。
本发明公开了一种用于重型并联机床的双前馈控制系统，属于机械制造及控制领域;该系统包括由第一加法器、位置环控制器、第二加法器、速度环控制器、第三加法器和电流环控制器依次连接组成的运动学控制子系统;还包括运动学逆解模块、由驱动力计算模块和杆长变形计算模块组成的动力学逆模型、由动力学前馈补偿控制器和零相位误差跟随补偿控制器组成的双前馈补偿。本发明在运动学逆解模块中考虑了杆件的变形问题，在一定程度上补偿了由杆件变形带来的跟踪误差，另外，采用双前馈补偿提高了机床的跟踪能力，实现重型并联机床的高速高精度运动控制。
