[00325746]一种服务于两台数控机床上下料移动机器人的控制技术

　　本成果属于工业机器人控制系统，涉及一种服务于两台数控机床换刀及上下料的机器人，具体地说是一台利用无线摄像头与传感器，对机械手爪的位姿和机床工作状态进行分析判断，并将待处理的视频信号传送给ARM处理器，ARM经过处理后做出相应的决策，再将决策信号通过无线通信模块发送给机器人的控制设备，从而实现精确定位和导航的机器人。

　　该成果的有益效果是：行走装置增加一个辅助定位机构并采用视觉系统，能实现机器人精确移动和定位；控制系统采用了无线收发模块，去除了传统网络中的传输线缆，利用微波、射频（RF） 等无线技术构成网络，收发数据，这就解决了连线多，易出故障，安装较繁琐，布线不便的问题；采用目前最低功耗和较低成本的短距离无线通信ZigBee技术，ZigBee技术拥有低数据速率和快速反应的特点。目前应用在数控机床上的无线通信技术主要有无线局域网技术、蓝牙技术，由于无线局域网技术在抗干扰方面的不足，以及蓝牙协议的复杂性，并且二者实现起来在成本方面都比较高，因此采用zigbee技术。同时采用了GPRS和最新的3G模块，可以实现工作区域内的无线通信，中间节点采用ARM处理器和一定数量的存储器，借助于ARM的强大处理能力和中间节点的存储空间，在需要修改数控机床运行程序时，只需把程序由机器人发给数控机床调试，调试好以后将结果通过机器人返回到终端（PDA或PC），而不必直接对数控机床进行调试，节约了存储空间和调试时间。

　　该成果处于研究完成阶段，申请并授权了发明专利。