[00316856]水电站液压启闭机活塞杆锈蚀检测机器人

技术成果介绍：

本项目研制的液压启闭机活塞杆锈蚀检测机器人，主要有以下特点： 1.通用性好。具有自适应调节装置，可适用于不同直径规格的活塞杆检测。 2.检测效率高。单次检测17米高活塞杆时间不超过2小时，而传统搭脚手架检测一次需20天。 3. 锈斑缺陷定位精度高。采用激光传感器和高精度伺服控制，精准定位锈斑位置。同时可搭载工业相机、 超声探伤、涡流探伤等设备。

主要技术指标及优势：

1. 机器人可检测200-410mm直径的圆柱活塞杆；

2. 移动控制精度<10mm，缺陷识别精度<1mm，遥控距离>200m；

3. 搭载2D和3D两款相机，可识别缺陷大小和缺陷深度。2D线阵相机分辨率4096 x 3，最小识别缺陷精 度0.02mm；3D激光相机深度分辨率0.006mm；

4. 机器人可搭载超声涡流等其它无损探伤设备，也可搭载清洗设备，功能扩展性好。

知识产权：

1. 发明：一种某机器人控制方法和装置，专利号：ZL2013104****0.3

2. 发明：一种某控制方法以及装置与系统，专利号：ZL2013104****2.2

主要应用领域：可应用于水电大坝活塞杆、石油化工管道、建筑等行业管状物表面和内部缺陷检测、清洗等领域

市场前景及经济效益预测： 电站内部圆柱活塞杆检测目前以人工搭建脚手架检测为主，检测单根17米活塞杆工期长约20天，检测成本 15万，电站内部有数十个活塞杆，维修检测的综合成本较高。研制的机器人可代替人工检测，缩短检测时间， 降低检测成本，每年可以节省数十万至上百万的检修费用。 该机器人还可以检修其他管状物的探伤，例如石化管道裂缝等检测，市场前景广阔。

产业化需求及生产条件： 本项目具有机器人技术、缺陷视觉检测等技术支撑，拥有以教授、工程师组成的专业团队作为人才支撑； 机器人主要零部件便于采购和加工，生产要求不高。本项目将整合优势资源，与相关水电站合作，具有完备的 要素投入，可以最终实现产业化。