[00301541]仿人机器人自碰撞监控系统及监控方法
[ERROR (115, 38): Message=Function isnullorempty is not defined,Source=volt,StackTrace= 在 Igs.Hcms.Volt.VoltEngine.EvalExpression(Expression exp),TargetSite=System.Object EvalExpression(Igs.Hcms.Volt.Tokens.Expression)]
联系人：哈尔滨工业大学
[ERROR (137, 38): Message=Function isnullorempty is not defined,Source=volt,StackTrace= 在 Igs.Hcms.Volt.VoltEngine.EvalExpression(Expression exp),TargetSite=System.Object EvalExpression(Igs.Hcms.Volt.Tokens.Expression)] [ERROR (145, 38): Message=Function isnullorempty is not defined,Source=volt,StackTrace= 在 Igs.Hcms.Volt.VoltEngine.EvalExpression(Expression exp),TargetSite=System.Object EvalExpression(Igs.Hcms.Volt.Tokens.Expression)]所在地：黑龙江哈尔滨市
- 服务承诺
- 产权明晰
-
资料保密
对所交付的所有资料进行保密
- 如实描述
登录后向技术服务商咨询
发布技术需求
服务免费，交易还可领红包哦
技术详细介绍
摘要：仿人机器人自碰撞监控系统及监控方法，涉及机器人控制领域。本发明是为了提高机器人碰撞检测的精度和实时性保护仿人机器人的安全。本发明使用球扫掠凸体构建碰撞模型，离散自适应窗口角速度计算方法以及GJK算法，开发了一个独立于机器人任务规划和控制的快速高精度碰撞检测监控系统，该系统循环运行，以机器人关节角作为输入，判断机器人是否会发生碰撞，当碰撞时向机器人控制器发送急停指令。机器人安全运行时该系统不影响机器人运行。本发明适用于机器人控制。