[00262287]一种基于无线传感器网络与地磁地图的机器人定位方法
交易价格：
面议
所属行业：
检测仪器
类型：
发明专利
技术成熟度：
正在研发
专利所属地：中国
专利号：CN201610458299.4
交易方式：
技术转让
技术转让
技术入股
联系人：
武汉科技大学
进入空间
所在地：湖北武汉市
- 服务承诺
- 产权明晰
-
资料保密
对所交付的所有资料进行保密
- 如实描述
技术详细介绍
摘要：本发明涉及一种基于无线传感器网络与地磁地图的机器人定位方法，设定个无线传感器网络节点，机器人移动过程中，通过激活个无线传感器网络节点，利用RSSI得出无线传感器网络节点与机器人的观测模型；再借助PSO及多传感器信息融合来得到粒子似然度；同时得出粒子群优化方法中粒子的权重；之后进行粒子重采样及适应度函数判断，得到最优粒子的位置，获得局部地磁图，并利用地磁匹配方法实现精准定位，最后得到绝对位置。本发明数据关联容易，观测时不会出现错误的关联并且提高了网络的鲁棒性与精确性；同时获得更加真实的系统状态分布预测，使得机器人定位更加精确，减少了地磁匹配的运算量，增加了方法的实时性。
摘要：本发明涉及一种基于无线传感器网络与地磁地图的机器人定位方法，设定个无线传感器网络节点，机器人移动过程中，通过激活个无线传感器网络节点，利用RSSI得出无线传感器网络节点与机器人的观测模型；再借助PSO及多传感器信息融合来得到粒子似然度；同时得出粒子群优化方法中粒子的权重；之后进行粒子重采样及适应度函数判断，得到最优粒子的位置，获得局部地磁图，并利用地磁匹配方法实现精准定位，最后得到绝对位置。本发明数据关联容易，观测时不会出现错误的关联并且提高了网络的鲁棒性与精确性；同时获得更加真实的系统状态分布预测，使得机器人定位更加精确，减少了地磁匹配的运算量，增加了方法的实时性。
