技术详细介绍
一种套索驱动的柔性上肢康复机器人
柔性上肢康复机器人包括座椅、连接在座椅的前背板和人体上臂正面的肩关节前屈/下摆驱动连接装置、连接在座椅的前背板和上臂侧面的肩关节外展/下摆驱动连接装置、连接在上臂正面和前臂正面的肘关节屈曲驱动连接装置、连接在上臂背面和前臂背面的肘关节伸展驱动连接装置以及与肩关节前屈/下摆驱动连接装置连接的肩关节前屈驱动单元、与肩关节外展/下摆驱动连接装置连接的肩关节外展驱动单元、与肘关节屈曲驱动连接装置连接的肘关节屈曲驱动单元、与肘关节伸展驱动连接装置连接的肘关节伸展驱动单元。本柔性上肢康复机器人发明实现肩关节前屈及外展和肘关节屈曲/伸展三个自由度的康复运动，既能实现单关节分离运动，又能实现肩肘关节协同运动。
柔性上肢康复机器人包括座椅、连接在座椅的前背板和人体上臂正面的肩关节前屈/下摆驱动连接装置、连接在座椅的前背板和上臂侧面的肩关节外展/下摆驱动连接装置、连接在上臂正面和前臂正面的肘关节屈曲驱动连接装置、连接在上臂背面和前臂背面的肘关节伸展驱动连接装置以及与肩关节前屈/下摆驱动连接装置连接的肩关节前屈驱动单元、与肩关节外展/下摆驱动连接装置连接的肩关节外展驱动单元、与肘关节屈曲驱动连接装置连接的肘关节屈曲驱动单元、与肘关节伸展驱动连接装置连接的肘关节伸展驱动单元。本柔性上肢康复机器人发明实现肩关节前屈及外展和肘关节屈曲/伸展三个自由度的康复运动，既能实现单关节分离运动，又能实现肩肘关节协同运动。