[00258669]一种基于ORB图像特征的ICP快速点云配准算法的改进方法
交易价格：
面议
所属行业：
分析仪器
类型：
发明专利
技术成熟度：
正在研发
专利所属地：中国
专利号：CN201710267277.4
交易方式：
技术转让
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技术入股
联系人：
西安交通大学
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所在地：陕西西安市
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对所交付的所有资料进行保密
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技术详细介绍
本发明提供一种基于ORB图像特征的ICP快速点云配准算法的改进方法，包括以下步骤提取RGB‑D相机的彩色图像的ORB特征并匹配；求解旋转平移矩阵；采用GPU加速实现ICP精确配准。本发明的优点在于通过对彩色图像进行ORB特征匹配，为ICP精确配准提供初始变换矩阵，可以有效的缓解现有算法中存在的迭代易陷入局部最优的问题，在保证高精度匹配的前提下满足算法实时性要求。
本发明提供一种基于ORB图像特征的ICP快速点云配准算法的改进方法，包括以下步骤提取RGB‑D相机的彩色图像的ORB特征并匹配；求解旋转平移矩阵；采用GPU加速实现ICP精确配准。本发明的优点在于通过对彩色图像进行ORB特征匹配，为ICP精确配准提供初始变换矩阵，可以有效的缓解现有算法中存在的迭代易陷入局部最优的问题，在保证高精度匹配的前提下满足算法实时性要求。
