[00244589]一种小车倒立摆系统的有限时间解耦控制方法
交易价格：
面议
所属行业：
控制系统
类型：
发明专利
技术成熟度：
正在研发
专利所属地：中国
专利号：CN201410403464.7
交易方式：
技术转让
技术转让
技术入股
联系人：
浙江工业大学
进入空间
所在地：浙江杭州市
- 服务承诺
- 产权明晰
-
资料保密
对所交付的所有资料进行保密
- 如实描述
技术详细介绍
小车倒立摆系统的有限时间解耦控制方法，包括建立四阶的小车倒立摆系统的动态模型，初始化系统状态、采样时间一集相关控制参数；将系统中的饱和函数近似为一个简单的时变系统，推导出带有饱和函数的系统模型；将小车倒立摆系统划分为两个二阶子系统，计算控制系统的跟踪误差、非奇异终端滑模面及其一阶导数；针对小车倒立摆系统，选择神经网络逼近未知函数，并根据系统跟踪误差、非奇异终端滑模面，设计神经网络有限时间解耦控制器，更新神经网络权值矩阵；本发明不仅能够避免饱和函数的影响，降低控制器的复杂程度，而且可以实现小车倒立摆系统在有限时间内的快速稳定。
小车倒立摆系统的有限时间解耦控制方法，包括建立四阶的小车倒立摆系统的动态模型，初始化系统状态、采样时间一集相关控制参数；将系统中的饱和函数近似为一个简单的时变系统，推导出带有饱和函数的系统模型；将小车倒立摆系统划分为两个二阶子系统，计算控制系统的跟踪误差、非奇异终端滑模面及其一阶导数；针对小车倒立摆系统，选择神经网络逼近未知函数，并根据系统跟踪误差、非奇异终端滑模面，设计神经网络有限时间解耦控制器，更新神经网络权值矩阵；本发明不仅能够避免饱和函数的影响，降低控制器的复杂程度，而且可以实现小车倒立摆系统在有限时间内的快速稳定。
