[00244581]一种机械臂伺服系统的神经网络全阶滑模控制方法
交易价格：
面议
所属行业：
控制系统
类型：
发明专利
技术成熟度：
正在研发
专利所属地：中国
专利号：CN201510311552.9
交易方式：
技术转让
技术转让
技术入股
联系人：
浙江工业大学
进入空间
所在地：浙江杭州市
- 服务承诺
- 产权明晰
-
资料保密
对所交付的所有资料进行保密
- 如实描述
技术详细介绍
一种机械臂伺服系统的神经网络全阶滑模控制方法，针对含有动态执行机构的机械臂伺服系统，利用全阶滑模控制方法，再结合神经网络，设计一种机械臂伺服系统神经网络全阶滑模控制方法。全阶滑模面的设计是为了保证系统的有限时间收敛，并且通过在实际的控制系中避免出现微分项来消除抖振以及奇异问题。另外，神经网络是用来逼近系统的未知非线性以及内外部扰动的不确定性。本发明提供一种能够消除滑模面的抖振问题以及奇异问题，并且能有效补偿系统未知非线性以及内外部扰动的控制方法，实现系统的快速稳定控制。
一种机械臂伺服系统的神经网络全阶滑模控制方法，针对含有动态执行机构的机械臂伺服系统，利用全阶滑模控制方法，再结合神经网络，设计一种机械臂伺服系统神经网络全阶滑模控制方法。全阶滑模面的设计是为了保证系统的有限时间收敛，并且通过在实际的控制系中避免出现微分项来消除抖振以及奇异问题。另外，神经网络是用来逼近系统的未知非线性以及内外部扰动的不确定性。本发明提供一种能够消除滑模面的抖振问题以及奇异问题，并且能有效补偿系统未知非线性以及内外部扰动的控制方法，实现系统的快速稳定控制。
