[00244577]一种轮式移动机器人点镇定滚动优化控制方法
交易价格：
面议
所属行业：
控制系统
类型：
发明专利
技术成熟度：
正在研发
专利所属地：中国
专利号：CN201610858245.7
交易方式：
技术转让
技术转让
技术入股
联系人：
浙江工业大学
进入空间
所在地：浙江杭州市
- 服务承诺
- 产权明晰
-
资料保密
对所交付的所有资料进行保密
- 如实描述
技术详细介绍
一种轮式移动机器人的点镇定滚动优化控制方法，基于全局坐标系下移动机器人的动力学模型，利用状态反馈型模型预测控制方法，将控制约束和状态约束结合到点镇定控制器的设计当中，通过采用变量替换，最终设计出移动机器人控制系统的光滑的镇定控制律表达式，解决了移动机器人由于自身的非完整约束问题导致的点镇定控制的稳定性问题、由于自身运动执行系统必然存在的加速度和速度约束限制所导致的点镇定控制的稳定性问题、以及来自外部环境各种不确定性所导致的点镇定控制的稳定性问题，在保证获得良好的移动机器人运动轨迹的同时，更有效的提高了运动的快速性及准确性。
一种轮式移动机器人的点镇定滚动优化控制方法，基于全局坐标系下移动机器人的动力学模型，利用状态反馈型模型预测控制方法，将控制约束和状态约束结合到点镇定控制器的设计当中，通过采用变量替换，最终设计出移动机器人控制系统的光滑的镇定控制律表达式，解决了移动机器人由于自身的非完整约束问题导致的点镇定控制的稳定性问题、由于自身运动执行系统必然存在的加速度和速度约束限制所导致的点镇定控制的稳定性问题、以及来自外部环境各种不确定性所导致的点镇定控制的稳定性问题，在保证获得良好的移动机器人运动轨迹的同时，更有效的提高了运动的快速性及准确性。
