[01920715]一种基于绿色作物特征提取不变性的立体视觉导航方法
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技术详细介绍
本发明属于视觉导航技术领域,公开了一种基于绿色作物特征提取不变性的立体视觉导航方法,对绿色作物局部特征进行提取,通过使用高斯同态滤波和直方图均衡化处理图像,得到角度变化时图像特征点数量的变化情况；利用获得的特征点建立关于作物高程图；对图像中目标物体的边缘轮廓进行提取,将绿色农作物和作物背景分开；在高程图和边缘图融合的置信密度图上提取导航参数,加入导航角和侧边距约束条件；对导航角和农业机器人实际转过的角度拟合,采用S型路径验证拟合函数的正确性。本发明通过搭建农业机器人平台,对双目摄像机采集的农业作物图像信息进行处理,提取导航过程的参数,实现农业机器人的自动导航控制。