[01920714]一种基于FPGA的实时田间机器人视觉导航方法与系统
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技术详细介绍
本发明属于机器视觉导航技术领域,公开了一种基于FPGA的实时田间机器人视觉导航方法与系统,将获取到的田间图像通过图像预处理分割出绿色作物；检测田间作物垄线图像中的垄线信息,垄线信息包括两条相邻垄线位置信息及其斜率；通过垄线信息计算提取机器人的导航信息,用于控制机器人行走；图像预处理模块、图像存储模块、田间垄线检测模块、导航参数提取模块。本发明相比于已有算法,优化后的算法平均准确率可达89.7％；与真值相比F-score值为91.1％,用时仅16ms,占用2824个触发器、4625个查找表及4kb块寄存器(BRAM)；导航参数提取模块仅占用372个触发器和1013个查找表。