[01920631]一种田间机器人双目视觉导航方法及系统
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技术详细介绍
本发明公开了一种田间机器人双目视觉导航方法及系统,在图像中部定义基线,在基线上利用扇形扫描获取密度曲线,设计扇形扫描密度模型和垄线间角度约束关系搜索其他垄线,并采用逻辑回归识别最邻近垄线以获取垄间距参数,获得作物垄的高程图,添加高度限制,将增强高程图与二值图像进行融合生成作物垄置信密度图,将垄线提取算法应用到该作物垄置信密度图上提取导航参数。本发明采用增强高程图弥补特征点稀疏的缺陷,增加高度信息的权重,滤出不符合指定高度的干扰信息,采用置信密度图概念,融合增强高程图和二值图像的信息,采用扇形扫描法检测参考垄线,双峰法检测相邻垄线,并结合logistic理论提高了垄线检测的准确度。