[01918735]城市环境下基于改进 鲸鱼算法的无人机三 维路径规划方法
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技术详细介绍
本发明的目的是提供一种城市环境下基于改进鲸鱼算法的无 人机三维路径规划方法，设定威胁区判定，更精确的确定路径 是否经过威胁区，构造合理的成本函数，使低能耗、高覆盖、 无威胁的路径成为更好的选择。通过设定威胁区判定，更精确 的确定路径是否经过威胁区，构造合理的成本函数，使低能耗、 高覆盖、无威胁的路径成为更好的选择。在算法中设定收敛因 子 a 随迭代次数余弦变化，迭代过程中加入 levy 飞行扰动， 信息交流- 包围机制通过算法迭代中的个体历史最优解 xm_ best、邻域最优解 xl_ best、当前迭代最优解 xbest 来共同 更新其余个体，从而提高算法的收敛速度和收敛精度，更好的 避免陷入局部最优解。