[01797689]重型搬运码垛机器人GYBY-Robot1系统研究

江西理工大学与江铜集团贵溪冶炼厂冶金化工有限公司，针对该厂亚砷酸生产线的桶装亚砷酸成品搬运码垛要求，联合研究与开发了一种廉价的重型搬运码垛机器人GYBY-Robot1系统。该机器人系统是在充分分析现场工艺要求的基础上，应用形态学矩阵系统设计法进行系统功能原理方案综合。最终开发了桥式直角坐标型机器人和悬臂柱坐标型机器人两种机型。该机器人最大抓重能力180Kg，最大搬运能力20吨/小时。搬运码垛机器人系统主要由机器人本体、堆垛台、打捆机和自动运输辊道等组成。桥式直角坐标型机器人，采用PLC/工控机控制、液压驱动，配置了手动与自动工作模式。手臂升降及手爪夹紧与松爪运动采用油缸驱动以及导轨导向和限位；手臂装置的纵横向移动由伺服驱动滚珠丝杠机构实现并整体支承于高精度的矩形导轨运动副上；系统设置了防止手臂碰障变形、手爪夹得过紧以及各工序到位等检测控制装置。与输送辊道、升降台、打捆机等配合实现搬运、码垛、打捆等工艺要求，并构成桥式搬运码垛机器人系统。悬臂柱坐标型机器人如所示，采用PLC/工控机控制、液压驱动，配置了手动与自动工作模式。手臂伸缩、升降运动采用油缸驱动，并设置了臂部、腰部运动导向支承；手臂在水平面内旋转采用旋转油缸驱动；手爪的夹紧与卸载由夹紧缸推动连杆机构实现；系统设置了防止手臂碰障变形、手爪夹得过紧以及各工序到位等检测控制装置。与输送辊道、旋转堆垛台、打捆机等配合实现搬运、码垛、打捆等工艺要求，并构成悬臂式搬运码垛机器人系统。该成果可根据各种搬运码垛生产要求，进行适当组合及调整即能构成满足生产要求的搬运码垛机器人系统。因此，该成果可广泛推广应用于冶金、化工、食品、药品、仓储、物流等生产领域。