[01678054]基于切换模型的机械臂自适应控制
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技术详细介绍
课题研究机械臂系统在负载持续切变情况下的自适应控制问题。负载的持续更替会造成对机械臂系统参数值的不断跳变,传统的自适应要求系统未知参数定常,不适用于这种未知参数不断跳变的系统。若采用传统的非切换自适应控制器,每次负载更替后,自适应控制器都需要重新进行调整,以适应新的系统动态。从效果上看,每次负载变化后,系统的动态偏差都要增大,自适应原有的渐近控制效果不复存在,也不能确定控制的误差上界。课题首先给出了切换系统自适应控制器的设计方法。然后将参数跳变的机械臂抽象成切换系统,针对切换系统设计切换自适应控制器,用不同子控制器中的估计参数分别估计不同负载对应的系统参数,避免参数往复调节的问题,从而实现了任意切换下机械臂系统的渐近跟踪性能和驻留时间条件下的有界跟踪性能。