[01667056]智能规划型码垛机器人的研发

"十二五"期间,国家科技部设立了由浙江大学组织的"食品包装与冷链物流关键技术研究与产业化示范"科技支撑计划项目,项目共分3个课题。依据天津商业大学前期的研究基础和申请,"智能规划型码垛机器人的研发"被纳入"食品包装关键技术装备及材料开发与示范"课题,作为子任务之一。

布局优化与错位码垛融合。利用了自主知识产权的"二维6块结构布局优化"与错位堆码最大化融合。二维6块结构布局优化是指在一层二维布局中,将此层分为6个区域,起到一层的长宽方向箱型尺寸补偿作用,经过搜索,达到空间利用率最大而个数最多目标,这是第一个目标。层与层之间纸箱不对缝为错位堆码,只需考察一对相邻奇偶层的错位最大化,其他相邻奇偶层类同,这是第二个目标。

试制了四轴串联码垛机器人,集错位码垛垛型规划、计算机仿真模拟码垛、机器人通讯控制码垛于一体。给定任意托盘尺寸和包装箱尺寸,通过编制的软件计算结果,进行屏幕仿真码垛,也可通过数据线通讯传给机器人控制器控制机器人实现规划了的码垛。

在机器人码垛空间内,错位码垛规划软件适用于给定的任意托盘尺寸和包装箱尺寸,具有很大的柔性。