[01619565]机器人驱动系统饱和信息的诊断与力矩优化
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技术详细介绍
该课题建立了以机器人驱动装置相关信息为基础的故障诊断模型，提出了所建机器人系统故障诊断的一种新方法；提出了基于主元分析的编码器误码故障实时诊断、联轴器脱、碰撞故障诊断的方法，实现了扭矩变化的准确诊断，提高了机器人闭环控制系统的可靠性；提出了一种所建机器人的模糊控制算法，成倍降低了对初始输出扭矩的要求，提高了闭环系统运行的稳定性与响应速度。该项目对编码器误码的诊断以及对驱动输出有界问题的解决方法具有明显创新性，有重要的应用价值。