[01589318]船舶自动避碰控制系统V1.0
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技术详细介绍
湖北省教育部指导性项目即考虑静态障碍物的避碰,又考虑动态船只的避碰。通过MMG（Mathematical Model Group）船舶运动方程涵盖船舶操纵运动特性,基于神经网络和滑模控制方法仿真船舶自动转向过程中的速度矢量复杂非线性变化,推演改向过程中的交通环境条件变化。融入不同物标的避让要求选用适应于不同环境的船舶领域模型,结合航向控制系统并按速度障碍理论求取可避让所有物标的改向范围,根据《避碰规则》确定符合避碰要求的改向区间。同时考虑静态避碰和动态避碰,建立了基于神经网络的滑模控制器和船舶运动方程的航向控制系统,再现船舶改向过程中的航速矢量非线性变化;基于静态避碰机理和航向控制系统研究了动态避碰机理,全面考虑船舶运动过程中交通环境、本船速度矢量非线性变化后,求解可避让所有物标的动态改向区间。目前尚处于研发阶段,未进行安全性实验。可应用于环境探测,人员搜救等情景。