[01405355]危旧建筑体拆除机器人研究开发与应用

技术说明 本项目提出了基于力觉临场感技术的危旧建筑体拆除机器人的设计思路,克服了传统拆除机器人自适应能力差、工作效率低和操作复杂等问题,融合了智能化控制技术的优点,具有高效、节能、易操作和舒适等特点,研究成果将大大提高拆除机器人综合性能： 1)综合利用力觉临场感技术、电液控制技术和无线远程遥控技术,实现拆除机器人对作业对象和环境的自适应能力,大大提高工作效率,同时使操作人员远离危险现场,保证其人身安全; 2)结合图像识别技术、机器人多关节同步运动控制技术和机器人运动学分析算法,实现拆除机器人机械臂的灵活控制,工作路径可自动规划,运行快速、准确; 3)开发基于液压驱动装置的作业机械臂和履带式移动车体,开发包括力觉临场感系统、无线通信及视频处理系统的拆除机器人控制系统。 性能指标 1)机械臂末端配有快速接头,可快速更换破碎锤、液压剪等液压工具 2)采用三关节机械臂结构,作业范围大,可灵活快速捕捉到锤击点、锤击角度和锤击方向,履带式行走,360度全方位回转 3)应用无线遥控技术,全空间无线视频遥控,双向通信传输 4)应用力觉临场感技术,具有对环境和作业对象的自适应能力,实现末端执行机构运动速度和作业力度的灵活调整 5)低重心、大扭矩,自动调平功能 6)自冷却、急停等多种保护措施