[01325206]海洋基桩防护机器人结构体系及避障运动控制技术研究
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技术详细介绍
该项目通过一种以固定平台为基础并带动工作平台沿基桩上下运动的分层结构形式的智能装置模型，充分利用电、液驱动的输出速度和负载能力的优势，实现对海洋基桩防护智能装置的运动控制。
研究利用超声波传感器阵列与信息融合技术识别阴极保护块在基桩上所处位置，完成运动平台上下运动过程中障碍的识别。
通过海洋基桩防护机器人系统结构及避障控制技术研究，解决目前海洋基桩清洗、防腐检测和防护作业所需的平台问题。
建议下一步的工作将在仿真验证基础上，根据组建的物理样机平台进行试验测试，验证理论模型和方法的正确性及可靠性。