[01260886]移动机器人全方位视觉制导技术
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技术详细介绍
全方位视觉制导是一项新的机器视觉应用技术。
这项技术的特色是进行全方位大视场的观测，这对移动装置的自动导引是非常有利的。
该项目研制的样机——天津理工一号是利用鱼眼镜头进行全方位视觉灯光自动引导的系统。
它是采用这项新技术的原理设计的一种实用导航系统。
它可以在进行具有顶部灯标的结构环境中采用示教再现控制方式实施小车的自动引导。
本实验样机在路径跟踪速度和跟踪精度上进入国际先进行列。
全方位视觉灯光自动引导系统包括：（1）鱼眼镜头、CCD摄像机及自动调光装置；（2）五自由度摄像机云台； （3）灯光跟踪器；快速实时计算目标方位的图像处理计算机；（4）图像校正器；（5）导航器：包括路径发生器、路径偏差探测和校正器三个软件模块。
全方位视觉灯光自动引导小车，是装置这种新型视觉导航系统的一台试验样机，属国内首创。
样机商品化的发展可以成为一种新的通用导航器，它可以应用于结构环境中需移动作业小车的自动引导，有很广泛的应用前景。