[01179084]履带轴回火自动上下料系统V1.0

该系统可实现以下功能：如工件框内有工件,系统会自动识别每个工件孔的中心位置,之后机械手会按由远而近的路线（工件距抓料位距离）完成工件卸料,卸料完成自动完成装箱操作。如工件框内无工件,系统会自动完成工件的装箱操作。系统自动运行后,工件筐如果到“装卸工件”工位后,便开始自动计时（系统默认时间为9分钟）。如果工件筐装满后,时间未到9分钟,系统会自动将该已装满箱的工件输出到下一个工位;如果到8分30秒后,工件筐还没有装满,系统将不会再装工件,会将不满工件框自动输送到下一个工位。装箱位置,履带轴在以工件箱中心为坐标原点坐标系中的位置坐标。XY轴运行参数设置,设置X、Y轴运行工程中的目标速度及加减速率。Z轴运行参数设置,设置Z轴运行工程中的目标速度及加减速率。回火上下料输送机高度差,设置回火上下料输送机之间的高度差值。图像中心位置,设置摄像机图像中心在机器人坐标系中的位置。Z轴取放料参数设置,设置Z轴在抓取、放置不同型号履带轴时的运行距离。回火取料位置,设置机械手取料时X、Y轴的运行距离。回火下料位置,设置机械手下料时X、Y轴的运行距离。手爪偏移补偿,设置机械手物理位置标定误差的补偿距离。 系统手动控制功能是指利用系统软件功能实现对生产线系统中各设备或各执行器进行控制,同时可查看生产线中各传感器的状态。传感器状态显示功能。1)界面中指示灯点亮,表明该传感器处于工作状态（导通状态,ON状态）;2)通过该界面可以直观地观察到生产线系统中各个传感器的工作状态;3)该功能通常用于系统中设备出现故障,不能正常运行时,由专业人员对设备中各传感器的状态进行检查。手动输出控制功能,1)点击上述界面中的控制开关,即可控制各生产线系统中各设备（输送机）或执行器（气缸）的状态;2) 该界面中开关为“切换型”开关,即点击一次改变一次操作对象的状态;3)该功能通常用于系统中设备出现故障,不能正常运行时,由专业人员对生产线系统中各设备和执行器的状态进行检查。 运动测试功能,1)通过该界面可以控制3自由度机器人各相关执行器的动作;2)3自由度机器人由3个轴组成,即X、Y、Z轴。 3)基本参数设置说明：（1）伺服电机--通过该选项,可以选择控制机器人运动的轴号,即X轴、Y轴和Z轴。（2）运行模式-- 该系统机器人运行模式分为绝对位置和相对位置两种。绝对位置：绝对位置在整个机器人确定了手爪在机器人运动空间的唯一坐标。用户输入绝对位置后,相应各轴的运动目标位置将唯一确定。选择绝对位置运行模式时,目标位置设定值全为正值。