[01137331]跳跃度可调的仿生弹跳机构
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技术详细介绍
本发明公开了一种跳跃度可调的仿生弹跳机构,机构采用变传动齿轮上置五杆闭链形式,包括调姿-储能机构、跳跃度调节机构、脚底转向机构、齿轮锁定-释放机构和小腿锁死机构;该机构是从其弹跳机构特性上实现跳高度和跳远度的调节控制,而且可用于弹跳机器人能够实现转向的,并且跳跃度可以调节的仿生弹跳机构。本发明通过改变机构中齿轮对的传动比,使机构得到不同的跳跃轨迹,从而达到控制机构跳高度和跳远度的目标,当传动比为1时,机构能够越过较高的障碍物,当传动比为6时,机构能越过较远的障碍物,当传动比介于两者之间时,机构的跳跃性能也介于两者之间。