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技术详细介绍
现有的视觉伺服控制方法面向单个机器人相对固定的工作环境,如装配、焊接、油漆、传送等工业生产应用。在未来机器人化的智能服务家居环境中,人们期望服务机器人能像人一样大范围地移动,机器人之间能相互分享自己拥有的环境和任务信息,并能有一定的冗余稳健地操作事先未知的随机目标。考虑机器人自身的物理极限,简单的轮式移动机器人在非结构环境中存在较多的物理约束。因此,本项目试图结合网络化的图像目标快速识别（机器人之间分享视觉信息）和移动机械臂（拥有多余自由度和更大操作空间）的优势,通过构建网络化快速视觉量测信息,研究基于网络延时的视觉伺服系统;通过构建多视觉网络融合,将冗余运动规划任务映射到网络视觉空间中,研究在网络化视觉空间中的基于服务任务的统一的冗余度解析方案及理论框架;通过考虑网络延时的非线性不确定性,研究基于机器人无标定视觉伺服控制理论和方法。