[00110191]“排爆机器人遥操作系统的图象处理技术及控制策略”
交易价格：
面议
所属行业：
人工智能
类型：
非专利
技术成熟度：
正在研发
交易方式：
技术转让
联系人：
厦门理工学院
进入空间
所在地：福建厦门市
- 服务承诺
- 产权明晰
-
资料保密
对所交付的所有资料进行保密
- 如实描述
技术详细介绍
本项目主要研究解决三个问题：
（1）在应用“双目立体视觉”技术完成目标测距、应用“桌面虚拟现实”技术完成车体与手爪实时路径规划的前提下，实现车体一次运动到位功能和手爪一次到位功能。该“应用技术”的成功，为今后全自动排爆机器人的问市奠定了坚实基础。
（2）在应用几何计算，解决了五自由度机器手逆运动学求解困难的前提下，实现了复合人类抓取习惯的“联动遥控操作”模式，即：腰、肩、肘、腕关节联合运动，在欧式三维（X，Y，Z）空间内，用操纵杆实现手爪的上、下、左、右、拉、伸操作，彻底摆脱以前各排爆机器人难于抓取爆炸物目标的实际困难，大大地提高了排爆机器人的可操作性。
（3）运用人为观测图像，给出了图像中可疑爆炸物的质量估计与夹持宽度估计；根据爆炸物预抓取部位图像矩阵的列单色灰度差分，给出了爆炸物的表面粗糙度估计，同时构建了完成排爆机器人手爪柔性控制策略所需的电流伺服控制系统，实现了遥操作机械手的柔性控制，保障了抓取爆炸物的安全性。
排爆机器人属于新型的特种用途的车辆系列，涉及电子与通讯、机械与装备技术、软件与信息技术、仪器仪表等多学科领域，代表国家的综合科技实力的尖端产品。该产品问世会带来数亿的经济效益,同时具有深远的社会效益。
本项目研究完成，可以形成有独立的自主知识产权、有核心技术和良好市场前景的高新技术产品，推动自动排爆机器人的发展。
本项目主要研究解决三个问题：
（1）在应用“双目立体视觉”技术完成目标测距、应用“桌面虚拟现实”技术完成车体与手爪实时路径规划的前提下，实现车体一次运动到位功能和手爪一次到位功能。该“应用技术”的成功，为今后全自动排爆机器人的问市奠定了坚实基础。
（2）在应用几何计算，解决了五自由度机器手逆运动学求解困难的前提下，实现了复合人类抓取习惯的“联动遥控操作”模式，即：腰、肩、肘、腕关节联合运动，在欧式三维（X，Y，Z）空间内，用操纵杆实现手爪的上、下、左、右、拉、伸操作，彻底摆脱以前各排爆机器人难于抓取爆炸物目标的实际困难，大大地提高了排爆机器人的可操作性。
（3）运用人为观测图像，给出了图像中可疑爆炸物的质量估计与夹持宽度估计；根据爆炸物预抓取部位图像矩阵的列单色灰度差分，给出了爆炸物的表面粗糙度估计，同时构建了完成排爆机器人手爪柔性控制策略所需的电流伺服控制系统，实现了遥操作机械手的柔性控制，保障了抓取爆炸物的安全性。
排爆机器人属于新型的特种用途的车辆系列，涉及电子与通讯、机械与装备技术、软件与信息技术、仪器仪表等多学科领域，代表国家的综合科技实力的尖端产品。该产品问世会带来数亿的经济效益,同时具有深远的社会效益。
本项目研究完成，可以形成有独立的自主知识产权、有核心技术和良好市场前景的高新技术产品，推动自动排爆机器人的发展。
