[00103559]管道机器人技术

哈尔滨工业大学特种机器人技术与控制研究室率先在国内开展了智能管道机器人技术的研究工作，先后得到国家自然科学基金和国家"863"计划的资助。为适应市场经济的需求，不但非常重视基础理论研究，同时努力为与国民经济密切相关的生产部门解决工程实际问题，研究成果在国内外具有一定的影响和知名度。 　　经多年努力，在管道机器人研究方面形成了如下主要产品： 　　1、内置动力源管内X射线探伤机器人 　　适用于管径φ530~φ1400mm，采用蓄电池作为动力源，采用逆变技术将120V直流电转变为220V交流电提供周向X射线发射器。 　　2、管内防腐补口作业机器人 　　共设计制造了四个机器人，管径范围分别适用于φ89~φ159、φ159~φ273、φ273~φ530、φ530~φ630，完全覆盖了所需工作管道范围，而且机器人视觉系统、控制系统及作业装置均已实现了模块化，解决了工程管道内防腐补口技术的难题。 　　3、X射线检测实时成像管道机器人 　　适用于管径φ660~φ1400mm，一次充电作业距离为2Km。实现自主寻址定位焊缝位置、管内、外旋转机构进行同步旋转，从而完成焊缝的X射线检测和图像采集任务。 　　4、抽油泵筒内表面激光改性机器人。 　　采用YAG激光器，由管内移动机器人拖动光纤，并在机器人前置反射镜将激光反射至泵筒内表面，实现泵筒内表面处理。 　　应用领域 　　该系列产品已应用在国家重点工程"陕-京"天然气管线对焊缝隙处X射线检测探伤；上海浦东国际机场航空输油管线防腐涂料内补口；大庆油田注水管线水泥砂浆和涂料内补口；大庆油田抽油泵泵筒内表面激光改性处理等重要场合。这些研究成果解决了工程实际中一些施工难题，取得了良好的社会和经济效益。 　　项目相关负责人：邓宗全、唐德威、陶建国